Servoverzögerung

Manchmal ist einem ein Servo zu schnell. Diese Programm schafft Abhilfe.
Das Programm kann sowohl mit einem Proportionalkanal gesteuert werden, wie mit einem Schaltkanal.
Die beiden Schranken, in dem sich der Servo bewegt, können mit 2 Trimmern an den analogen Eingängen A0 und A1 eingestellt werden. Die Schaltung findest du hier analoge Ein- und Ausgänge

SlowServo.ino

#include <Servo.h>
//#define debug
#include <debug.h>
#include <makros.h>
#include <RCReceive.h>
/*
  SlowServo.ino - Servoverlangsamung  - Version 0.1
 
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 */
/*
 Servoverlangsamung. 
 Der Empfänger wird vom Pin 2 gelesen, 
 der Servo ausgang sind auf Pin 9. Zum Einstellen der Werte dienen 2 Poties an den analogen Eingängen 0 und 1.
 
 Progbrammablauf:
 Der Nullpunkt wird zunächst durch Interpolation der ersten 10 Werte vom Empfänger festgestellt.
 Fehlerhafte Werte, also Werte ausserhalb von 900-2100 werden ignoriert. Werden mehr als 3 fehlerhafte Werte hintereinander gefunden, 
 wird der Servo in die Min Position gefahren. (Failsafe) 
 */
 
const byte PIN_RC = 2;
 
// Ausgänge
const byte SERVO = 9; // PWM Kanal 
const byte LED = 13; // LED auf dem Board
 
// Eingänge 
const byte PIN_MODE = 0;
 
// Eingänge (analogen Eingänge)
const byte PIN_MIN = 0;
const byte PIN_MAX = 1;
 
// Stellgeschwindigkeit
const byte DELTA = 10;
const byte DELAY = 0;
 
// ********** Variablen **********
RCReceive rcReceiver;
Servo servo;
 
// Zwischenspeicher
int myRcValue;
byte maxServo;
byte minServo;
 
void setup() {
  pinMode(SERVO, OUTPUT);     
  pinMode(PIN_MODE, INPUT_PULLUP);     
 
  analogReference(DEFAULT);
 
  // Eingang für RC
  rcReceiver.attach(PIN_RC);
}
 
void loop() {
  // Lesen der aktuellen Impuls-Einstellungen von den Kanälen
  myRcValue = analogRead(PIN_MIN);
  minServo = map(myRcValue,0, 1024,0,180);
 
  myRcValue = analogRead(PIN_MAX);
  maxServo = map(myRcValue,0, 1024,0,180);
 
  // Aktuellen RC-Wert lesen
  rcReceiver.poll();
 
  // Fehlerfall
  if (rcReceiver.hasError()) {
    // failsafe ...
    servo.write(minServo);
  } 
  else if (rcReceiver.hasNP()) {
    doWork();
  } 
  else {
    if (!servo.attached()) {
      servo.attach(SERVO);
    }
    servo.write(minServo);
  }
}
 
void doWork() {
  byte sValue = rcReceiver.getValue();
  sValue = map(sValue, 0, 255, minServo ,maxServo);
 
  byte aValue = servo.read();
  if (sValue != aValue) {
    int hValue = aValue + DELTA;
    if (hValue > maxServo) {
      hValue = maxServo;
    }
    int lValue = aValue - DELTA;
    if (lValue < minServo) {
      lValue = minServo;
    }
    byte dValue = constrain(sValue, lValue, hValue);
    servo.write(dValue);
    if (DELAY > 0) {
      delay(DELAY);
    }
  }
}